構成大多數哺乳動物的大多數四足動物根據運動步態（步態）從步行（按左後腿、左前腿、右後腿、右前腿的順序接地）到小跑（對角線）速度。眾所周知，腿會自發地過渡到最有活力的步態（雙腿同步著地）和疾馳（前後幾乎同步著地）。..但其控制機制尚不明確。

　這一次，我們採用了“通過在機器人上再現動物的運動來闡明機制”的方法。在跑步機（跑步機）上對開發的四足機器人進行了步行實驗。結果，我們通過執行一個非常簡單的控制規則成功地創造了一種步態轉換現象，即“當對腿施加負荷時，我們會嘗試繼續保持原樣支撐身體”。..此外，發現四足機器人再現的腳步在能量效率方面非常出色，並且與從馬等獲得的特徵非常匹配。

　這一結果被認為有助於闡明四足動物通過自發地改變腳步來有效移動的機制，以及它們如何巧妙地操縱動物體內的許多自由度。...此外，通過開發這一成果，可以預期它將成為具有與四足動物相當的運動能力的機器人的工程實現的基礎技術。

出版信息：【科學報告電子版】四足機器人展示了從步行到小跑到疾馳的自發步態轉換