機器人：靈巧的機械手

 
本週將在《自然通訊》上發表一篇論文，該論文宣布了一種高度靈巧的機器人手，它包含了響應運動和傳感器功能所需的所有組件。這種機械手可以連接到現有的商用機械臂上，可以執行各種任務，從抓雞蛋到使用剪刀和鑷子。

機器人手具有執行各種任務的能力。然而，在這種機械手的開發過程中，在不增加用於移動機器人的執行器部件的情況下，要保持高靈巧性和以適當的力量進行抓握等功能是一項艱鉅的任務。此外，致動器部件的添加使得難以將這種機械手結合到現有的機械臂中，從而限制了其使用。

這一次，Uikyum Kim 等人開發了一種靈巧的機械手，稱為 ILDA（集成聯動驅動靈巧擬人）手。機械手由20個關節組成，具有15個運動自由度，指尖34牛頓，重量不到1.1公斤，體積小巧（218毫米），並具有觸覺傳感器功能。由於所有部件都內置在機械手中，因此無需添加前臂等部件即可將其連接到現有的機械臂上。 在一系列實驗中，Kim 等人證明了機器人手可以拿起各種形狀的物體，抓住一個足夠硬的罐子將其壓碎，然後輕輕地抓住一個雞蛋而不打破它。機器人手可以用剪刀剪紙或用鑷子夾起小物件。

 
* 本文轉載自《Nature Japan Featured Highlights》。
轉載自："機器人技術：靈巧的機械手“