在動力輔助裝置等“人機協調系統”中，機器難以預測人的動作，導致機器的動作偏離了人的意圖，擾亂了原本預期的動作由機器。它可能會結束。
東京大學、東京工業大學等研究團隊針對人類意圖與機器運動之間的這種差距，即人類感知和機器支持的時機問題，進行了利用肌肉電刺激的稻田實驗。結果，明確了促進機器輔助的適當時機以保持“感知同時性”並促進感知適應以獲得“感知同時性”是有效的。
為了讓機器根據人類行為提供協調支持，基於自願意圖的自願運動（自願運動）和來自機器的輔助/干預運動（外部操作運動）的時機是用戶的感知之一。重要的是，我們做，也就是說，保持知覺的同時性。因此，我們首先嘗試確定從自發運動開始到外部操縱運動的時間差中保持知覺同時性的時間範圍。在這個實驗中發現，當時間差大約為 80-160 ms 時，受試者將兩個動作感知為“同時”的速率達到了一個峰值，並且在機器可以乾預的時間範圍內獲得了線索適當地。
接下來，我們研究了人類感知的適應作為促進感知同時性維持的一種手段。從這個實驗中可以看出，當受試者適應特定的時間寬度時，維持知覺同步的時間寬度會根據適應的條件而變化，並建議自發運動和外部操縱運動的時間安排。已經發現，即使它們不同，也可以通過應用感知適應來維持感知同步。
該研究有望為防止人類意圖與機器動作之間的偏差提供有效的發現，並開發出能夠更順暢地支持符合人類意圖的動作的人機協作系統技術。
